海军总医院成功实施远程遥控颅脑手术：专家坐镇北京指挥　机器人沈阳“操刀”

http://www.sina.com.cn 2003年09月24日07:24 解放军报

　　吉尔　本报记者　陆荣军

　　金秋时节，在海军总医院立体定向手术室内，全军神经外科中心主任田增民教授，遥控指挥远在600公里外的“黎元”机器人，成功实施了一例颅脑手术。仅用了45分钟，病人即奇迹般地恢复了部分语言功能和行动能力。

　　这是中国首例远程遥控操作机器人实施的颅脑手术。远程指挥准确无误

　　9月10日上午9时40分，田教授刚刚来到医院，就被记者团团围住，他们知道，这里即将上演惊心动魄的一幕。田教授并没有像往常那样换上手术服，他回答完记者的提问后径直走进了自己的办公室。这间摆放着计算机和网络话筒的办公室就是今天田教授的“手术室”。田教授在计算机前坐下，北航机器人研究所王田苗教授坐在他身边，手术准备工作在有条不紊中进行完毕。

　　此时，远在600公里外的沈阳医学院附属中心医院，一位因脑出血昏迷的男子，正准备接受机器人的服务。这名患者右侧肢体偏瘫，有明显的语言障碍，手术的目的就是清除堵塞他语言神经和运动功能神经的血囊肿块。

　　在患者的详细医学影像资料通过网络传输过来后，田教授将病人脑CT及核磁共振资料输入计算机，刹那间，虚拟的病人大脑随之在计算机内生成，三维立体图像立即显现出病变部位。田教授说，红色的一块代表血肿。

　　远在沈阳的手术台上，“黎元”机器人正在延伸田教授的思想和意志。“黎元”是田教授实施手术的终端实施者，虽然相距600公里之遥，却尽在坐镇北京的田教授掌握中。田教授轻点鼠标，通过互联网，手术口令和手术数据无声地迅速传递到沈阳，“黎元”准确无误地执行着田教授的手术命令。

　　在北京能看到沈阳方面的手术场景，患者头顶部的两个网络摄像头，就像人的左眼和右眼一样，记录传输手术的全过程、并通过计算机传回北京，帮助田教授监控手术全过程，并进行适时指挥控制。临时更改穿刺靶点

　　上午10时整，田教授下达手术命令。他面前的两台计算机和一台视频电脑呈现出手术室全景和病人头顶左右上方的实时画面；手术规划端电脑的4个窗口显示出手术不同角度的场景。

　　10时10分，沈阳方面请求出示第一个穿刺点。田教授观察三维图像后，把数据命令输入手术规划端。在模拟进针确定无误后，田教授把数据发送了过去。“黎元”立即动了起来，一条黄线直插入虚拟大脑中———那是进针路径，在针的末端，计算机显示出患者病灶的位置和大小。

　　听筒里传来沈阳的消息：“穿刺点在患者额头位置较低，可能会影响手术质量。”田教授轻击键盘输入新的数据指令，及时对“黎元”进行遥控纠偏。“黎元”充分领会了田教授的意图，只用了几分钟的时间，新的进针轨迹已经确定。

　　“注意观察！”“术者准备！”一切就绪后，田教授发出了手术指令。

　　“黎元”接到指令，开始一点一点下移，一点一点靠近患者的头部，准确地固定在患者颅骨的进针处。打孔在不到2分钟的时间内完成，医生随之开始抽取患者脑中的血肿。通过摄像头，人们看到了刚刚抽出的10毫升黑红色的血肿。失语病人当场开口

　　“请将摄像头对准病人右腿，让他抬一下。”田教授发出指令。病人右腿出现在实时画面中，膝盖弯了弯，轻轻地抬了一下，音箱中立即传出现场医务人员热烈的掌声。田教授表示，病人的肌肉张力已经从术前的2级提高到3级。

　　手术成功了！在场的人长长松了一口气。

　　在欢乐的氛围中，沈阳又传来了更加令人振奋的消息：“失语的病人可以开口讲话了！”田教授的脸上露出了欣喜的笑容，专注的眼神才从计算机屏幕移到周围人身上。

　　10时48分，手术正式结束，它标志着国内首例机器人远程定位手术获得圆满成功。开创医学新时代

　　走出手术室，田增民教授对记者介绍说，“黎元”已是机器人立体定向的第四代产品了，“黎”表示开始的意思，“元”是新时代的意思。研制“黎元”的科学家们希望它能开创医学的新时代。

　　记者了解到，第一代机器人立体定向系统于1997年应用于临床，并通过北京市科委鉴定。1999年研制成功第二代机器人，完全实现了无框架定位手术，通过了国家863计划课题组的验收。经国家药品监督管理局鉴定，准许投入医疗市场。

　　但这两代机器人都属于“被动”型机器人，即机械臂的调整要靠人摆动来摆动去，数据判断也都是“听什么是什么”。

　　从“被动”到“主动”始于第三代机器人。2001年7月研制成功的遥控操作型机器人，它不仅完善了机器人的动力系统，而且增加了遥控操作功能。即使没有人在身边，通过遥控机器人也可以自如地做动作。这样，专家通过互联网就可实施异地遥控操作手术。

　　“黎元”是第四代遥控操作机器人，它在第三代机器人的基础上，又增设了主控端计算机，使它具有视觉识别、焦点定?坏裙δ埽梢灾鞫侗鸷褪凳┳ḿ?的指令。说得形象一点，就是“黎元”有自己的“眼睛”和“脑子”，如果“黎元”对指令把握不准，它会自己进行比较、判断，以确保手术准确无误。

　　据介绍，虽然这是田教授第一次遥控600公里以外的“黎元”做颅脑手术，但他们之间的近距离遥控配合已经有很多次了，且手术全部成功。

　　通过第一代机器人，海军总医院已经完成了4000余例定位手术，第三、第四代机器人，一共成功实施了600多例定位手术。据介绍，近年来，将先进机器人技术应用于医疗外科领域已受到世界发达国家的高度重视，美国国防部已立项开发战地救护机器人，欧盟也将医用机器人列入了“振兴”计划。

　　机器人定位手术技术将改变常规医疗外科的许多概念。比如在海军军舰上、在辐射污染较强的环境里，手术机器人就可以代替医学专家对患者进行医疗急救。（解放军报2003年09月24日第9版）