皇家马来西亚三军历史博物馆由数栋单层营房构成，共分五个不同主题的展示馆，其中，一馆为太平洋战争，二馆为马来亚内战，三馆为名将录，四馆为英雄榜，五馆为联合国维和行动。
一馆是博物馆的精华所在，入口处外有两座小亭，一座里面放着一辆二战时英军所用的通用装甲侦察车。另一座则放着马来亚马来西亚王国刚独立时的国名在内战期间所使用的戴姆勒侦察车，该车是二战期间英军普遍使用的装甲车，炮塔上还有当年皇家马来亚陆军军徽，显得十分醒目。
太平洋战争对马来西亚人民来说，是挥之不去的惨痛记忆。当年日军从泰国宋卡湾登陆，沿着狭窄的印度支那——马来亚走廊，仅用了2个月零7天的时间，打败主要由英、澳大利亚和印度部队组成的盟军，占领了整个马来半岛。一馆所阵列的就是这一段时期的历史文物，包括当年日军作战路线图、几次主要战役的说明及英军马来亚作战的战斗序列，日军和盟军代表性的轻型装备与军服，马来亚步兵旅的作战纪录等。
最令人注意的是“马来亚的沦陷”和“新加坡的投降”这一段战史。首先是马来半岛之役，1941年12月8日12时15分，在航空母舰和护航舰队的支援下，日军第5和第18师团由第25军军长山下奉文中将率领，分别在暹罗湾的宋卡、巴塔尼和哥打巴鲁同时登陆，并以53000人的兵力和英国将领帕西瓦尔将军所领率的8万名英、澳、新、印、马联军部队作战。由于后者在人员训练、战术准备及装备不足的情况下，在日本海空优势兵力的打击下，兵败如山倒。兵分三路的日军，在1942年1月31日完成攻占整个马来半岛的任务。在该役中，日军共伤亡了4515人，而盟军则大部分被俘。其中在1941年12月10日马来半岛外海的关丹海域，奉命增援的英国海军“威尔士亲王”号战列舰和“反击”号战列巡洋舰遭到52架日军鱼雷攻击机和34架高空轰炸机的轮番攻击，结果两艘名舰均被击沉。接着在1942年2月9日晚上10时，日军再兵分两路跨海登陆新加坡，将澳大利亚第27步兵旅击溃后，迅速继续挺进。1942年2月15日英军投降，新加坡不到一星期就沦陷了。
二馆主要描述马来西亚在1948年6月16日到1960年7月31日之间12年内战的内容。
三馆的名将录，均以马来西亚历年来的参谋总长为对象，有绘制的肖像，并收集其制服、勋章，及叙述其人其事供后人瞻仰。
四馆的英雄榜，则记述和保存了二战和支援联合国和平任务期间，马来西亚军人的战斗英雄事迹。二次大战时，在马来半岛作战的英国马来亚指挥部，共辖有2个马来步兵旅、1个印度军、1个印度步兵旅、1个澳大利亚师和其他英军步兵团，在这时期内，共产生了3位马来西亚的战斗英雄。
五馆展示的是有关维和的装备和资料。马来西亚在二次大战结束后这近50年来，一共派遣过将近3200人次的部队，参加刚果、两伊战争、纳米比亚、海湾战争、莫桑比克和柬埔寨等次和平任务。最近的一次是在科索沃，马来西亚应联合国的请求，派出一支营级的和平部队。（来源：国防知识报）
