我科学家首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制

　　记者　练玉春

　　本报北京7月15日电

　　由北京师范大学数学科学学院李洪兴教授领导的复杂系统智能控制实验室在世界上第一个成功地实现了平面运动三级倒立摆实物系统控制。今天,教育部组织9位著名科学家对这

　　倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案。李洪兴教授提出了“变论域自适应模糊控制”理论,他所领导的实验室3年前首次在国际上成功实现了“直线运动”四级倒立摆实物系统控制。而从控制理论和控制工程的意义上讲,平面运动倒立摆实物系统控制的实现要比直线运动倒立摆实物系统控制的实现困难得多;这不仅是因为这一系统的变量、非线性程度及不稳定性成倍地增加,而且有关机械和电子器件的实现或选用遇到瓶颈性的困难。在成功实现直线倒立摆实物系统控制之后,李洪兴教授将“平面运动倒立摆实物系统控制的实现”作为重要研究课题之一,并最终在全球率先成功控制平面运动三级倒立摆实物系统。

　　据悉,变论域自适应控制理论产生的方法与技术在半导体及精密仪器加工、机器人技术、航空器对接控制技术等方面具有广泛的开发利用前景。