舞动机器人的年轻人

　　10月中旬，中国科大成功举办了2006年机器人活动周，共有24支队伍参加了机器人剧场的比赛，49支队伍参加了机器人战场的角逐。安徽大学、合肥学院等高校也首次派队参赛。最后，中科大电子工程与信息科学系V3队制作的机器人赢得冠军，他们把经典童话故事《白雪公主》演绎得淋漓尽致。现场的专家评委称其“具有较高的技术含量，具有一定的观赏性和实用性。”

　　“我们追求艺术的高雅和技术的创新，”V3队队长高盛华充满朝气地说，正是由于大家的团结合作和执著追求，才有了《白雪公主》经典童话的完美再现，才有了今天的“收获”。

　　创新催生硕果

　　“一个好的剧情立意是成功的一半！”高盛华介绍，《白雪公主》的故事曾伴随着自己度过了如梦的童年，公主的美丽善良和小矮人们的活泼可爱给他留下永不磨灭的印记。“所以，让机器人去演绎这一经典童话，极易引起观众的共鸣。因为经典的东西留给人的印象总是永恒的！”高盛华说。

　　为了“白雪公主”的身段更加灵活自如，舞蹈更加优美，他们没有沿用过去常用的蜗轮和蜗杆技术，而是采用了单轴双线结构，同时还给白雪公主的肩部和小臂安装了三个电机，颈部安装两个电机，这样公主就可以像人一样自由转动脖子、灵活扭动腰肢，两臂的伸屈也更加自如了。七个小矮人的设计也是别出心裁，他们突破了以前一个机械实体上只是一个机器人的设计理念，把七个小矮人放在同一个底盘上，通过上下运动、360度自由旋转的多样组合，制造出波浪、三角等造型，配合自由旋转，恰到好处的表现了他们欢快的劳动场面。同时，他们采用吊线结构，生动表现了王子俯下身去对公主深情一吻的细节。在情景剧的最后，王子、矮人、公主翩翩起舞，将全剧推向了高潮，全场掌声雷动，给观众留下了美好的回忆……

　　成绩背后的艰辛付出

　　今年刚放暑假，V3队的这五个小伙子就钻进了系实验室，顶着酷暑，到处找资料、买材料、做实验，在7个“矮人”、“公主”和“王子”身上倾注了知识，倾注了汗水，也倾注了感情。“这9个机器人从设计到最后完成共花了三个月时间。”

　　比赛中，当7个小矮人一“亮相”，就赢得了观众潮水般的掌声，他们的可爱给大家留下了深刻印象。而观众们不知道，队员们为采购这些木偶，几乎跑遍了合肥的小商品市场和玩具店，闹出了不少笑话。队员张全福介绍说，有一次，他们五个大男生去为白雪公主采购一件漂亮的套裙，不停地在大商场的童装部来回找寻，热心的女服务员上来询问：“你们家小孩多大了？想买什么款式的？”他们先一愣，然后会心的笑了：“是的，给我们刚刚出世的‘公主’买件套裙”。

　　众里寻他千百度，9个木偶总算采购齐了，但由于木偶太笨重，电机无法带动，必须对其“瘦身”。五个大男生又穿针引线，对小矮人进行“瘦身”和“整容”，终于将笨重的小矮人变成了活泼可爱的“小精灵”。

　　比起买木偶的“体力活”，编写程序应该是最累的脑力活了。机器人的各种舞蹈动作参数必须一遍遍的调试，简单一点的动作也得调上半天。整个过程中，仅修改程序就有几十次。负责编写程序的张正宇说，就在临近比赛的那十几天中，他们每天7点不到就早早地来到实验室，时常工作到深夜。饿了，就嚼几口面包；渴了，喝几口矿泉水；累了，就睡在地板上。

　　坚持，迎来柳暗花明

　　令V3队员最为庆幸的是，每到比赛的关键时刻，他们的机器人个个都很“争气”，也很“听话”，彼此配合默契，和谐相处。

　　“但再听话的孩子也会耍‘赖’的时候，我们的机器人有时也很‘倔’，闹‘情绪’。”队员杨盛波介绍，中秋节那天，正当队员们为第二天的彩排做调试的时候，却发现其白雪公主腰部电机不动了。主角竟然“半身不遂”了，这可把五个人急坏了，忙了五六个小时也没有找到原因。“当时大家都相当烦躁，真有一种放弃的冲动。”杨盛波坦言。他望着满脸满头大汗的队友们，想想先前的付出，还是坚持留了下来。最后发现是电源插头接触不良，故障终于被排除了。

　　好事总是一波三折。正式比赛前一天，首次在正式比赛场地进行适应性训练的时候，一向表现最稳定的白雪公主和小矮人居然“怯场”，老是少走线。开始大家认为是场地灯光影响了机器人的传感器，手忙脚乱地折腾一个下午，也没有找到“症结”。后来，在师兄的“点拨”下，队员们从程序和电路两个方面对传感器进行升级改良，经过反复的试验，大约在夜里4点多，机器人终于可以像先前一样很精准地走线了。

　　在正式的决赛中，他们的机器人成为舞台上最耀眼的明星，最终使他们五个不言放弃的年轻人站到冠军的领奖台上。

　　团结就是力量

　　“机器人比赛涉及光、机、电等多学科知识，要自己解决相关的配乐、服装、剧情设计，必须依靠团队合作。”杨盛波介绍说，他们五人有各自的分工，每个人都力求在最短的时间内完成自己的工作。

　　“大家一起干事，存在分歧是必然的，目的还是追求机器人的完美表现。”队员田建军坦言，分歧的产生与消除贯穿于他们制作机器人的整个过程。他举例介绍说，对于王子的配音，开始采用搞笑的方式，部分队员感到有点不妥，但可能听多了感觉不明显了，当时也未作深究。但在最后调试过程中，其他队的同学提出了这样的配音与剧情不协调，他们马上意识到了问题的严重性。当晚，队内就开了个小会，大家各执己见。于是又立马请来同层寝室的很多“高参”，意见很快得到了统一。他们立即邀请了隔壁寝室的同学用普通话为王子重新录音……

　　“在我们设计中，没有一个环节是一锤定音的，五个人有五个方案，但谁的方案在使用中最出色，就会用它，并在实践中不断地优化，最终的结果往往是多次争论的成果。”杨盛波笑着说。