本报讯（记者薛秀颖）开抽屉、按开关、抓鸡蛋、摆积木，还能弹电子琴……日前，在哈工大机器人研究所，记者看到了一只能完成这一系列动作的“手”。这是该所为适应宇航需要研制出来的居当今世界先进水平的第三代仿人灵巧手，它不仅像人手一样有力觉、触觉和温度感知能力，还具有人手所没有的视觉，可代替人在危险恶劣的环境下完成诸多复杂操作。
专家介绍，这个学名为“DLR—HIT机器人多指灵巧手”，由传感器、电机驱动、控制和通信等4个子系统构成。工作时，传感器子系统感知外界环境及各关节的运动特征参数，如力/力矩信号、位置传感器信号等，并将这些数据送至控制子系统；控制子系统对各传感器信号进行处理后由通信子系统送至上位机处理卡；处理卡根据传感器信号及控制算法计算出控制信号，再由通信子系统将控制信号送至灵巧手的控制子系统；控制子系统将电机控制信号发给电机驱动子系统，实现实时操作。
记者在现场看到，仿人灵巧手有4个手指，每个手指都装有指尖传感器、力/力矩传感器、温度传感器、关节位置传感器等，相当于一个独立的、具有多自由度的微型机器人。专家说，这样的机电一体化高度集成的产品，完全可以替代人在太空飞船中完成空间维护等复杂操作任务。
1999年，哈工大在实施国家长江学者计划中，首次将在世界著名的德国宇航机器人研究实验室工作的刘宏博士聘为特聘教授，组建了“德宇航—哈工大联合机器人实验室”，开始了仿人灵巧手研究。该项目先后获国家自然科学基金、国防科工委专项研究基金和“863”项目资助。仿人灵巧手的手指驱动机构、传感器驱动电机等均为该实验室自行研制，已获多项国家专利。
