武士的产生是在平安时代，九世纪中期开始，一些地方领主开始建立保卫自己的私人武装，并利用其扩张势力。这种武装逐渐成熟为一种制度化的专业军事组织。

　　这种专业军事组织的基础是宗族和主从关系。到了十世纪，朝廷无力镇压地方势力的叛乱，不得不借助各地武士的力量，武士更进一步得到了中央的承认，成为日本的特权统治阶级。