1962.09——1967.09，上海交通大学机械工程系学生
　　1967.09——1968.08，留校待分配
　　1968.08——1978.10，江苏徐州矿务局卧牛矿机电队工人，第一机电修配厂技术员、职工大学教师
　　1978.10——1981.03，上海交通大学机械工程系硕士研究生
　　1981.03——1984.05，上海交通大学机械工程系助教、讲师
　　1984.05——1986.06，丹麦技术大学机械学院海洋工程系博士研究生
　　1986.06——2000.04，上海交通大学副教授、教授，CIM研究所所长，机械与动力工程学院院长、博士生导师，校长助理，民进上海市副主委（1999.12）
　　2000.04——2001.05，上海市人民政府信息化办公室副主任，民进上海市副主委
　　2001.05——2002.06，上海市人民政府副市长，民进上海市副主委
　　2002.06——2002.12，上海市人民政府副市长，民进上海市委主委
　　2002.12——2006.12，上海市人民政府副市长，民进中央副主席，民进上海市委主委
　　2006.12——2007.03，上海市人民政府副市长，民进中央专职副主席，民进上海市委主委
　　2007.03——2007.04，民进中央专职副主席，民进上海市委主委
　　2007.04——2007.07，民进中央专职副主席
　　2007.07——2007.12，民进中央常务副主席（2007.07，2007.09按部长级待遇）
　　2007.12——2008.03，民进中央主席
　　2008.03——2008.10，十一届全国人大常委会副委员长、民进中央主席
　　2008.10——2009.04，十一届全国人大常委会副委员长、民进中央主席，中央社会主义学院院长
　　2009.04——　十一届全国人大常委会副委员长、民进中央主席，中央社会主义学院院长，中国人民争取和平与裁军协会副会长
　　2013年3月4日，被十二届全国人大一次会议主席团推选为主席团常务主席
　　2013年3月14日—— 全国人大常委会副委员长