日前，哈尔滨工程大学船舶学院13位师生携全海深AUV“悟空”漂在西沙群岛西北方向的海面上，承受巨浪，顶着烈日，完成了国家重点研发计划项目“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”的中期海试，采回了珍贵的1500米深海的海水，为明年冲击马里亚纳海沟11000米深潜奠定基础。

“悟空”长啥样？

像巨型木糖醇口香糖

全海深AUV“悟空”重1.3吨，长2.02米，宽1.25米，高2.76米（含天线），不同于以往回转体的AUV，“悟空”的形状像个巨型的木糖醇口香糖。

“采用这样的形状是为满足节能、高效的要求，减少下潜和水下航行阻力，完成全海深AUV长距离的垂直和水平运动。”“悟空”的控制系统总师李岳明老师说，此次海试，由哈工程船舶学院6位教师和7名研究生组成的海试团队，针对全海深AUV的非金属耐压壳体、承压天线水下视频采集与压缩存储等各项关键技术，进行了全系统集成试验测试和技术验证。李岳明老师说，这次海试顺利完成了1500米深度的水下自主航行、自主避障，水声定位精度达到1.5的高精度、水声通信距离达到10.8公里，并次次不漏空，均采集到深海之下的水样。

为圆“深海梦”

一年300天研制“悟空”

2017年，哈工程承担全海深AUV关键技术研究之时，国内外无人无缆潜水器（AUV）深潜的极限是6000米，对于万米潜水器的超深水耐压结构设计、超高压应力监测、故障在线诊断与容错控制、远距离水声通信等技术方面都是技术空白。

“时间紧任务重难度大”，自全海深AUV项目开始之日起，这成为船舶学院曹建老师常挂在嘴边的话。一年365天，他和团队的成员接近300天都在加班，没有时间陪伴家人。他说，在所热爱的领域为国尽责，是幸福的。

作为“悟空”的控制系统总师，李岳明老师一直怀着“深海梦”，立志实现到最深的海底进行无人智能探测。由于全海深AUV特殊的工作环境与工作模式，智能控制系统的可靠性、环境适应性的要求比常规的AUV要求更高。最终，李岳明高效地完成了控制系统集成与测试、运动控制及智能作业水池调试等工作，做到了整个水池试验及海上试验期间“0”开舱、自主作业“0”失误。

面对全海深AUV的超大深度和空前复杂海域环境，哈工程科研团队经过两年多的不懈努力，团队成员不断完善技术方案，终于成功研制出各分系统设备并完成样机集成。自2017年底该项目全面启动以来，全海深AUV技术验证样机已完成系统设计、设备研制、样机集成和水池试验。

采回的1500米深海海水样本。

“猴王漫卷千钧棒”

明年进行万米深潜

“龙宫深浅觅刃狂，神针定海翻手扬。五洋皆为嬉戏处，猴王漫卷千钧棒。”全海深AUV南海深潜航次成功返航途中，团队李晔老师感慨万千，赋诗一首，抒发科研工作者的豪情。

据了解，“悟空”将于2020年进行万米深潜，深潜成功后将成为世界上第一台“做客”地球最深海底的无人无缆潜水器。这也是人类首次可在无人干预下，由潜水器自主完成地球最深海底的近底移动精细观测，并在同一潜次完成不同地点的深海水体采样，将开创潜水器与人工智能结合在深海研究的新领域，有望取得一批国际领先的创新成果。

图片由哈尔滨工程大学提供