一场比赛，两项冠军！|机器人

　　原标题：一场比赛，两项冠军！

来源：南京工业大学

　　水果采摘运输不需要人力？汽车自动识别斑马线减速停车？日前，电控学院的两支学生团队在2021RoboCom机器人开发者大赛全国总决赛中解决了这一问题，团队凭借这两项技术分别获得“智慧果园”和“1:10智能交通”两个项目一等奖。

　　智慧果园

　　（果园组)

　　“识别‘水果’最核心的就是算法问题，很多队伍都采用层层识别的方式。”“智慧果园”项目团队成员史涛介绍说，比赛采用在乒乓球上贴水果贴纸的形式代替真实水果，一般机器人从乒乓球的轮廓开始识别，再到贴纸的轮廓，最后识别贴纸里的内容。但“智慧果园”项目团队的机器人则采用独特算法，跳过前述步骤，直接对贴纸里的内容进行识别，大大缩短了识别时间。“决赛规定识别动作要在8秒内完成，我们只用5秒就完成了识别动作。”

　　“水果识别时，我们的机器人对贴纸上的水果图形进行识别后，将乒乓球抓取运输到指定地点，整个过程考验机器人的巡线准确度、水果识别准确度、采摘速度、运输效率等多方面能力。”“智慧果园”项目团队成员曹恺说，项目聚焦果实分类采摘和运输，比赛中机器人需要按照指定线路完成自主巡线、水果识别、水果抓取与运输、智能卸货等环节。在华东赛区选拔赛期间，他们机器人的摄像头对于外界的光比较敏感，图像识别时常出现偏差，在指导老师沈捷和王鑫国建议下，他们在摄像头上加装偏振片，这样就可以降低感光的程度，从而提高识别精准度。

　　史涛自豪地说，“智慧果园”项目团队还有一大“长处”，就是可以采用360度可转式圆柱形货仓，他们在原有的基础上增加了货仓的容量，使机器人运输效率大大提高。最终，南工大“智慧果园”项目团队在决赛中识别出全部6种“水果”，采摘运输“水果”数量、速度在所有参赛队伍中均位居前列。项目团队成员徐硕表示，目前团队正在对机器人进行改造，以期早日投入使用。“我们打算把机器人换成履带式机器人，把机械臂也进行更换，进入到真实的场景中去抓实物，以满足小型水果的采摘。”

　　智能交通

　　(交通组)

　　“1:10智能交通”项目则需要参赛车辆自主完成超车及会车、斑马线及菱形识别、转弯、终点停止等动作。“1:10智能交通”项目团队利用广角摄像头、超声波测距等软硬件手段，缩短道路标识识别时间，原本2分钟才能跑完全程的赛道，他们在决赛中只用时1分钟就完成全部流程。“当摄像头识别到道路上的斑马线时，小车会在斑马线前停止，等待5秒后继续行驶。”项目团队成员陈旭介绍说，他们优化了超声波测距部分的代码，缩短了一次测距所需要的时间，提高超声波测距的灵敏度，进而提高小车前进速度的上限。