晋、郑两国的铁丘之战是由于晋国的内讧引起的。始，晋赵鞅(简子)伐卫，取卫五百家置邯郸，又欲迁晋阳(今山西太原)。治理邯郸的赵午，为搞好同卫的关系，不同意迁出。赵鞅怒，就把赵午杀掉。
赵午是中行寅(荀寅)的外甥，中行寅与范吉射有姻亲关系，于是范氏、中行氏联合起来攻打赵鞅，鞅逃晋阳，并受到了包围。晋定公为平息着场内乱，派兵套讨伐范氏、中行
氏。范氏中行氏被打败，逃到朝歌(今河南淇县)。
公元前493年八月，齐国送粮食给范氏、中行氏，郑国派军队护送，晋赵鞅要夺取这批粮食，两军在卫戚地铁丘(今濮阳县北二公里)相送。由鲁逃进的阳虎对赵鞅说：“我兵车少，应先列好队，遍插旌旗，彼见我状，必有惧心，战必胜之。”赵鞅从其言。
战前，赵鞅举行誓师大会，历数范似、中行氏罪状及郑弃君助邪的不道行为。宣布：克敌者，大夫受县郡土地；庶民工商者可以升官；奴隶可以免除努力身分。两军对阵，避难于晋的卫太子蒯聩为赵鞅车右,与赵鞅同登铁丘,望郑师众,太子大惧,跌于车下,御者将其扶起,骂他象女人一样懦弱无能.赵鞅怕兵士有怯战心理,以平民毕万七战获胜,家富百乘的事例,鼓励大家。蒯聩亦祈祷祖宗，保佑他们能打胜仗。
战斗开始，郑人射中赵鞅肩，鞅倒车内，帅旗亦被夺去。这时蒯聩举戈冲杀，晋军争着立功，个个奋勇向前。郑军后撤，蒯聩率军急追，郑师大败，晋得齐粟千车。战争中，范氏税官公孙尨被俘，赵鞅把他无罪放回。公孙 为报不杀之恩，率私属五百人，夜袭郑军，夺回帅旗，交于赵鞅，以报主德。
晋军胜利后，在论功行赏时，各夸自己的作用，但主要原因是赵鞅宣布解放奴隶，按功受赏的政策，调动了全军将士的积极性，才取得了这次战争的胜利。
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