大约91%的以色列人生活在城市地区。许多现代城镇和城市，如耶路撒冷、萨法德、贝尔谢巴、太巴列和阿卡，都建立在古代就已闻名的地方，新旧交汇在一起。其他城市，如雷霍沃特、哈代拉、佩塔提克瓦和里雄莱锡安在建国前本是农村，后来慢慢演变成主要的人口中心。建国初期兴建了一些新城镇，旨在适应大规模移民而造成的人口加速增长的情况，帮助人口向各地分散，并通过把工业和服务业吸引到以前人口稀少地区的办法，促进城乡经济的紧密联系。在这个基础上建立起来的开发城镇有卡尔梅勒和加特镇。
耶路撒冷，位于犹地亚山，是以色列首都，政府所在地，自从大约3,000年前大卫王在此建都以来，这里就一直是犹太民族的历史、精神和国家中心。宗教和传统、圣堂和礼拜场所，都使之神圣无比，受到全世界犹太人、基督教徒和伊斯兰教徒的崇敬。
1860年以前，耶路撒冷有城墙，城区分4个居民区犹太居民区、穆斯林居民区、亚美尼亚和基督教居民区。那时，已占该城人口多数的犹太人，开始在城墙外建立新的居民区，形成了现代耶路撒冷的核心。在英国人统治的40年(1918-48年)内，耶路撒冷逐渐从奥斯曼帝国(1517-1917年)统治下一个被人忽视的小乡镇，转变为一个繁荣的大都市，形成许多新的居民区，每一个居民区都反映了那里特定聚居群体的特性。随着阿拉伯人对新建的以色列国发起猛烈攻击，耶路撒冷被一分为二(1949年)，分别由以色列人和约旦人控制，在以后的19年头中，混凝土城墙和带刺的铁丝网把城市的这一半同那一半隔离开来。作为1967年六日战争中进攻耶路撒冷的结果，这座城市得以重新统一。
耶路撒冷是当今以色列最大的城市，人口约67万。它既古老又现代，是一个多样化的城市，其居民代表着多种文化和民族的融合，既有严守教规又有世俗的生活方式。这座城市既保存过去，又为将来进行建设，既有精心修复的历史遗址，又有细心美化的绿地、现代化商业区、工业园区和不断扩展的郊区，表明了它的延续性和生命力。
特拉维夫-雅法，地中海沿岸的一座现代化城市，是以色列的商业和金融中心，也是文化生活中心。工农业组织、股票交易所、各大报纸、期刊和出版社大多把总部设在这里。特拉维夫是现代第一个全部是犹太人的城市，它建立于1909年，当时是世界上最古老的城市定居点之一雅法的一个近郊住宅区。1934年，特拉维夫获得城市的地位，并于1950年与雅法合并，把旧城并入新城内。雅法古老港口的周围已发展成为艺术家的聚居地和旅游中心，到处是美术馆、饭馆和夜总会。
海法位于地中海沿岸，从海岸线逐级上升到卡尔梅勒山的斜坡。它建在三层地形上：较低层部分建在填海得来的土地上，是有港口设施的商业中心；中间层是较老的居住区；高层由迅速发展的现代聚居区组成，这些聚居区里有绿树成荫的街道、公园和松树林，俯瞰着宽阔海湾沿岸的工业区和沙滩。海法作为一个大的深水港，既是国际贸易和商业中心，也是以色列北部的行政中心。
萨法德高居于加利利山上，是人们喜爱的夏季避暑胜地和旅游地点，有一个艺术家聚居地和几座有几百年历史的犹太教会堂。16世纪时，萨法德是世界各地犹太人学识和创造力的最重要的中心—犹太法学博士、学者和神秘主义者大量集居该镇，制定宗教律法和戒律，其中许多仍为当今严守教规的犹太教徒所遵守。
太巴列位于基内雷特湖之滨，以其有疗效的温泉而著称。今日该镇是一个喧闹的湖滨旅游中心，昔日的考古遗迹与现代的住宅和饭店相映生辉。太巴列建于1世纪，以罗马国王太巴列的名字命名，后来成为犹太人的学识中心和久负盛名的犹太教拉比学院的所在地。
贝尔谢巴位于内盖夫北部，坐落在通向死海和埃拉特公路的交叉点上。这是一座建立在大约3,500年前大主教时期犹太人祖先居住的遗址上的新城市。它被称作"内盖夫的首府"，是一个行政和经济中心，有服务于整个以色列南部的区域政府办公室及卫生、教育和文化机构。
埃拉特是以色列最南端的城市，它是以色列通往红海和印度洋的出口。据说该市的现代化港口建在所罗门王时期使用过的一个港口遗址上，这个港口经营着以色列同非洲和远东之间的贸易。这里有温暖的冬季、引人注目的海底景色、设备齐全的沙滩、水上运动、豪华的饭店，并且从欧洲可直接乘包机抵达，所有这一切使埃拉特成为繁荣的四季旅游胜地。自从以色列和约旦(在1994年)实现和平以来，已开始了与毗邻城市阿卡巴之间的共同开发项目，主要是为了促进本地区的旅游业。
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